机械臂就是指高精密，多键入多輸出、高宽比离散系统、强藕合的复杂系统。因其与众不同的实际操作协调能力，已在工业生产安装、安全性防爆型等行业获得广泛运用。

机械臂是一个复杂系统，存有着主要参数摄动、外部影响及未模型动态性等不可预测性。因此机械手臂的模型实体模型也存有着不可预测性，针对不一样的每日任务，必须整体规划机械手臂骨关节室内空间的轨迹，进而联级组成尾端位姿。

不可预测性关键分成二种关键种类：构造不可预测性和非构造不可预测性，非构造不可预测性主要是因为精确测量噪音、外部影响及测算中的取样时滞和向下取整偏差等非被测目标本身要素所造成的不可预测性。构造不可预测性和模型实体模型自身相关，可分成主要参数不可预测性，如负荷品质、曲轴品质、长短及曲轴形心等主要参数不明或一部分已经知道。高频率未模型动态性，如电动执行机构动态性或构造震动等；低頻未模型动态性，如动/滚动摩擦力等。

实体模型不可预测性给机械手臂运动轨迹追踪的完成产生危害，与此同时一部分控制系统受制于许多的不可预测性。运用于机械手臂自动控制系统的设计方法关键包含PID控制、 控制和鲁棒控制等，殊不知因为他们本身所存有的缺点，促进其与神经元网络、控制器设计等优化算法紧密结合，许多新的控制措施也在不断涌现，许多 优化算法是彼此之间融合在一块的。